мобильные роботы

   Что общего между робототизированной игрушкой с Али-экспресс, роботом-пылесосом и беспилотным транспортом? Как правило, все три изделия содержат программное обеспечение базирующееся на платформе ROS (Robot Operation System). Эта платформа позволяет не писать весь программный код с нуля, а использовать готовую базу, разработанную и выложенную в открытый доступ предшественниками. Разбираться в чужом (пусть и бесплатном) коде с многочисленными багами  - задача не для слабонервных, но все равно экономит массу времени. На русский язык переведены довольно познавательные и понятные книги R. Patrick Goebel, там есть пошаговое руководство как самостоятельно, не обладая серъёзным опытом в программировании создать собственного "беспилотного робота-тележку". Пару таких тележек мы собрали лет 5 назад.

     В 2020 году на заводе "ГАЗ" произошло 2 примечательных события. Первое: было объявлено о старте программы "Акселерация" по поиску идей и тех кто эти идеи готов рождать и продвигать, второе: в связи с ковидными проблемами вышел приказ президента завода проработать вопрос о внедрении в техпроцесс сборочного конвейера робототизированных транспортных тележек. С COVID связь прямая: с помощью робототехники планировалось минимизировать контакты работников между собой. "Акселерация" выявила 18 проектов заинтересовавших руководство предприятия, среди них и наш проект о разработке беспилотной техники для технологических задач. Первое с чего мы начали: максимально проанализировать мировой опыт в данной области, конструкции, рынки использования и т.д. Пользуясь статусом представителя крупного автопредприятия нам без труда удалось наладить связи с производителями робототизированного транспорта или их представителями, а отмеченный выше приказ президента компании позволил часть из них затащить на предприятие с образцами интересующей нас техники.

   

Наиболее интересным вариантом в плане стоимости, универсальности, приближенности к технологическим процессам выглядел робокар московской компании RoboCV. Его и выбрали для опытной эксплуатации в цехе автоматов в декабре 2020г. Робокар использовал популярное шасси погрузчика Still и мог использоваться как в беспилотном так и в пилотируемом варианте. В отличии от зарубежных "игрушек" он мог вести за собой 2 полностью загруженные тележки и был не слишком притязателен к качеству поверхности пола. Но даже для него пришлось тщательно оттирать пол от маслянных пятен, иначе робокар начинал беспомощно буксовать на мелких выбоинах.


Проект по разработке на ГАЗе автономного мобильного робота (autonomous mobile robot - AMR, по зарубежной терминологии) стал одним из победителей первой программы "Акселерации".

После раздачи призов встал волпрос "что делать с проектом дальше?". Создавать под проект новую структуру руководство завода отказалось, приняв решение двигаться стандартным путем: проектной команде было поручено передать все подготовленные материалы в объединённый инженерный центр (ОИЦ) для дальнейшего развития проекта. В результате наш проект умер, проектная команда уволилась. ОИЦ, к слову сказать, не забросил данную тему и через 3,5(!) года реализовал концепцию, создав экспериментальный образец беспилотной платформы:

Продолжение данной темы мне удалось организовать спустя год на площадке нижегородской компании "Техно-ТОР"

(продолжение следует)